ajout solution a*

search/search.py

@@ -204,6 +204,46 @@ def nullHeuristic(state, problem=None):
 def aStarSearch(problem, heuristic=nullHeuristic):
     """Search the node that has the lowest combined cost and heuristic first."""
     "*** YOUR CODE HERE ***"
+    maFileEtat = util.PriorityQueue()
+    # Je fais une 2e file parce que sinon je ne peux pas comparer le cout
+    # si je le met dans le meme tuple que le chemin
+    maFileChemin = util.PriorityQueue()
+    maListeFermee = []
+    # Verifier si le depart est un but
+    if problem.isGoalState(problem.getStartState()):
+        return []
+    # Mettre le premier noeud dans la file
+    maFileEtat.push(problem.getStartState(),0)
+    # Extraire le noeud courant
+    listeDirections = []
+    
+    while (not maFileEtat.isEmpty()):
+        noeudCourant = maFileEtat.pop()
+        #print "Noeud courant: ", noeudCourant
+        # La marquer comme visite
+        if noeudCourant not in maListeFermee:
+            maListeFermee.append(noeudCourant)
+            # Verifier si c'est un but
+            if(problem.isGoalState(noeudCourant)):
+                #print "Nous avons atteint le but !"
+                return listeDirections
+            # Effectuer la recherche de successeurs
+            for s in problem.getSuccessors(noeudCourant):
+                # Decomposer le tuple pour faciliter la lecture
+                succNoeudCourant, succDirection, succCost = s
+                # Verifier si le noeud n'est pas deja visite
+                if (succNoeudCourant not in maListeFermee+[i[0] for i in maFileEtat.heap]):
+                    # obtenir le cout total du chemin
+                    succCostChemin = problem.getCostOfActions(listeDirections+[succDirection])+heuristic(succNoeudCourant,problem)
+                    # Si le noeud est encore dans la file, mettre a jour la priorite si elle devient inferieure
+                    #print "Ajout du noeud a la file: ", succNoeudCourant
+                    maFileEtat.push(succNoeudCourant,succCostChemin)
+                    # Ajouter le nouveau chemin dans la file avec son cout
+                    maFileChemin.push(listeDirections+[succDirection],succCostChemin)
+                elif (succNoeudCourant in [i[0] for i in maFileEtat.heap]):
+                    maFileEtat.update(succNoeudCourant,succCostChemin)
+        listeDirections = maFileChemin.pop()
+    print "pas de solution"
     util.raiseNotDefined()